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TideSense 双目深度

板端通过 tide_cam 采集 640×400 同步双目图像，使用 OpenCV StereoBM 计算深度，并通过 micro-ROS 发布 ROS 2 图像与相机参数。默认输出 320×200，最高请求处理频率为 20 Hz。也可输出 640×400，实际速率取决于计算和网络负载。

该模式不运行 VIO，不读取 IMU 样本；IMU 仅提供相机 FSIN 时基。启动前需停止 VIO、录制器和 UVC 等相机消费者。停止 UVC 时应使用其 run.sh stop，以恢复 200 Hz IMU 频率。

构建与部署

需要项目使用的 OpenCV、yaml-cpp 和 micro-ROS 静态库。在 SDK 根目录运行：

SCHUR_WITH_MICRO_ROS=ON scripts/schurvins/build.sh  # 首次准备依赖
scripts/depth/build.sh

生成 install/soc_sg2002_tidesense_arm64_sd/tidesense-depth-a53.tar。将包复制到设备并解压到 /mnt/data。构建脚本会链接 tide_cam，运行时不需要相机 helper。

运行

在电脑上启动 micro-ROS Agent：

source scripts/calibration/ros2-env.sh
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="$PWD/scripts/schurvins/micro_ros/calibration-agent.xml"
ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 -p 8888

在设备上指定电脑 USB 网卡的 IPv4 地址：

cd /mnt/data/tidesense-depth
SCHUR_MICRO_ROS_AGENT=192.168.123.2 ./run.sh

Ctrl-C 或 SIGTERM 会停止采集并关闭 FSIN。常用参数：

参数	说明
--calibration FILE	SchurVINS 格式的双目标定；默认使用包内 calibration.yaml
--width 320 或 --width 640	深度图宽度；高度分别为 200 或 400
--disparities N	视差搜索范围，16 的倍数；默认按宽度选择 32 或 64
--fps N	输出选帧频率，0.1–20 Hz；不改变相机的 20 Hz 硬件触发
--frames N	处理 N 帧后退出；不保证 ROS 已交付相同数量

随包标定文件只适用于其对应设备。相机模型支持 radial-tangential 和 equidistant；其他设备需替换标定文件。曝光上限读取 /mnt/data/tide-configurator/camera.conf，也可用 TIDE_CAM_CONFIG_PATH 指定文件；文件不存在时使用 tide_cam 默认值。

ROS 输出

话题	类型	内容
/tidesense/depth/image_raw	sensor_msgs/msg/Image	16UC1，小端、毫米，0 表示无效
/tidesense/depth/camera_info	sensor_msgs/msg/CameraInfo	校正后深度相机的内参与图像时间戳

图像经过双目校正。深度值表示光轴方向的 Z 距离，坐标系为 depth_optical_frame（x 右、y 下、z 前）；可用 X=(u-cx)Z/fx、Y=(v-cy)Z/fy 生成点云。相机到 IMU 的 TF 不在此模式中发布。

ROS 时间戳由参考相机的 VI 到达时间加启动时测得的系统时钟偏移得到。设备应先校准系统时间；此时间戳不是曝光中心，也未应用 VIO 的相机与 IMU 时间偏移。Agent 断开后会重连，只发送新的深度图。

在电脑上预览或保存深度图：

source scripts/calibration/ros2-env.sh
/usr/bin/python3 scripts/depth/receive.py --preview
/usr/bin/python3 scripts/depth/receive.py --seconds 30 --output /tmp/tidesense-depth-run

算法与历史性能数据见 OPTIMIZATION.md、PERFORMANCE.md；验证记录见 VALIDATION.md。