FRC26

FRC 2026 赛季，10016 队机器人代码。使用 Java 17、WPILib / GradleRIO，包含 Swerve 底盘、PathPlanner 自动路径与三路 Limelight AprilTag 视觉融合定位。

开发环境

• Java 17
• WPILib 2026（本项目使用 GradleRIO 2026.2.1）
• 项目 vendordeps 中声明的厂商依赖

Windows 下使用项目自带的 Gradle Wrapper：

.\gradlew.bat build
.\gradlew.bat test
.\gradlew.bat deploy

部署队号由 .wpilib/wpilib_preferences.json 配置。部署前请核对硬件接线、CAN ID、绝对编码器偏移与 Constants.java 中的速度设置。当前未默认启用桌面仿真 JNI 支持。

代码结构

• src/main/java/frc/robot/Robot.java：机器人生命周期与硬件、自动程序接线。
• src/main/java/frc/robot/subsystems/chassis/：底盘驱动、里程计与视觉融合。
• src/main/java/frc/robot/command/Auto.java：PathPlanner 自动程序配置。
• src/main/deploy/pathplanner/：PathPlanner 配置、路径与自动程序。
• AGENTS.md：架构、开发约定与注意事项。

Swerve 模块数组顺序为 {lf, rf, lb, rb}。里程计在独立线程运行，访问位姿估计器时需要遵循现有同步约定。

许可证

本项目原创代码采用 MIT License。WPILib 相关授权见 WPILib-License.md，第三方代码及依赖遵循各自许可证。