TideConfigurator

TideConfigurator 是运行在电脑上的 TideSense 配置工具。通过浏览器连接设备，完成相机与 IMU 数据录制、标定，以及 SchurVINS 的部署和运行管理。当前支持 SG2002 双目 TideSense。

功能

• 实时预览双目图像，录制和取回数据集。
• 设置设备的自动曝光时间上限，供预览、录制和 VIO 下次启动时使用。
• 在网页显示 AprilGrid 标定板，使用实测尺寸标定广角或鱼眼镜头及 IMU。
• 查看标定结果，下载报告和 schurvins.yaml，或直接将配置应用到设备。
• 上传 SchurVINS 发布包，启动、停止 VIO，并查看当前配置的 SHA-256。
• 在 VIO 页面查看 ROS 2 实时三维轨迹、跟踪状态和设备 CPU 占用率。

准备

• 电脑：Linux、Python 3.10+、Node.js 22.12+；VIO 实时轨迹还需要 ROS 2、rclpy、Cyclone DDS 和 SDK 构建的 micro-ROS Agent；运行标定还需要 Podman。
• 设备：已安装新版 tidesense_record，可通过 SSH 连接。浏览器需要能访问设备，以查看预览和下载录制。
• 部署 VIO 需要 SchurVINS 发布包；运行 VIO 需要设备上已安装 SchurVINS。

TideConfigurator 自带标定代码，运行时不需要 SG2002 SDK。设备程序路径在 boards/tidesense/board.conf 中配置。

安装与启动

在项目根目录执行：

python3 -m venv .venv
.venv/bin/pip install -r requirements.txt
npm --prefix frontend ci
npm --prefix frontend run build
./run.sh

打开 http://127.0.0.1:8765，选择板型并输入设备的 SSH 地址和凭据。Node.js 只用于构建前端。首次运行标定前，执行：

./calibration/environment/build.sh

使用

1. 连接设备，启动预览。在“数据录制”页录制并取回数据，也可以从已有录制记录进入标定。
2. 标定时，在屏幕上显示 AprilGrid，用尺测量左右最外侧黑色小方块的外缘间距并填入页面。录制期间保持标定板显示尺寸不变，移动设备获取不同距离和角度的图像。
3. 导入实测 IMU 噪声参数，选择广角或鱼眼镜头并启动标定。完成后可下载结果，或将 schurvins.yaml 应用到设备。
4. 在“VIO 部署”页上传带 micro-ROS 的 SchurVINS 发布包，启动 VIO 后查看实时轨迹和 CPU 占用率。

通过 TideConfigurator 启动 VIO 时，板端默认启用 micro-ROS：它会把 /tidesense/pose 和 /tidesense/tracking 发往电脑。配置器自动启动电脑端 Agent（UDP 8888）和 ROS 2 订阅节点；如果 8888 已被占用，会复用现有 Agent。设备地址仍由连接页面指定，Agent 地址自动取 SSH 链路的电脑端 IPv4。浏览器通过本地 WebSocket 接收轨迹，不直接连接 ROS 2。CPU 百分比来自设备 /proc/stat，每秒更新一次。

配置器将 SCHUR_PREDICTION=0 传给 SchurVINS，使 ROS 2 只发布视觉校正频率的位姿（约 20 Hz）。每条收到的 ROS 2 位姿都按原时间戳写入电脑端 data/vio-trajectories/<会话 ID>.jsonl，不限制点数；VIO 页面可下载当前会话的完整记录。网页轨迹按块增量绘制，保留全部收到的点，并显示位置 XYZ（米）及四元数换算的 ZYX 欧拉角 Roll/Pitch/Yaw（度）。板端 poses.csv 仍保存估计器输出的视觉校正位姿；电脑端 JSONL 记录 ROS 2 实际收到的消息。

./run.sh 会加载 SDK 的 scripts/calibration/ros2-env.sh，默认使用 ROS domain 0。电脑未安装 ROS 2 或 SDK Agent 时，先按 scripts/schurvins/MICRO-ROS.md 准备。手动在设备上启动 SchurVINS 时，其 ROS 通信开关仍需自行设置。

标定使用 scale-misalignment IMU 模型。录制和标定结果默认保存在项目的 data/ 目录。 自动曝光上限保存在设备的 /mnt/data/tide-configurator/camera.conf 中，文件内容如 exposure_max_us=1200。可在录制设置中修改，也可用文本编辑器直接编辑；重启采集后生效。文件路径由板型配置指定。

板型配置

boards/<板型>/board.conf 定义设备地址、录制器、VIO 程序和配置文件等路径；其中的程序和数据路径均指设备上的路径。当前仅提供 boards/tidesense/，其中也包含 VIO 的部署、启动和停止脚本。

可用环境变量：

变量	用途	默认值
TIDE_PORT	本地网页端口	8765
TIDE_WORKSPACE	本地数据目录	./data
KALIBR_IMAGE	标定容器镜像	localhost/tidesense-calibration:noetic
TIDE_CONFIGURATOR_VENV	Python 虚拟环境目录	./.venv
TIDE_FRONTEND_DIST	已构建的前端页面目录	./frontend/dist

开发

后端运行 ./run.sh；前端开发服务器运行 npm --prefix frontend run dev。安装开发依赖后运行测试：

.venv/bin/pip install -r requirements-dev.txt
.venv/bin/python -m pytest tests -q

许可证

GNU GPLv3（GPL-3.0-only）。