Autonomous Robots Gaming System

Launch :

Environnement sur le PC:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_ROBOT:PORT_ROBOT
export ROS_HOSTNAME=IP_PC

Environnement sur le robot:
export ROS_MASTER_URI=http://IP_ROBOT:PORT_ROBOT
export ROS_HOSTNAME=IP_ROBOT

Sur le robot:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch // Démarre roscore
roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch // Démarre la kinect
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch // Démarre le node de la caméra USB sur le TurtleBot qui stream la scène
rosrun args script/augmented_reality.py // Pour le lancement du node de realitée augmentée
rosrun web_video_server web_video_server // Démarre le serveur vidéo sur le TurtleBot qui stream la scène
rosrun args server_web.py // Demarre le serveur web python pour lancer l'IHM
Le serveur est lancé et l'IHM est accessible à l'adresse : http://localhost:8888/index.py

L'IHM est paramétrée pour streamer le flux vidéo du topic : /augmented_reality_output/image_raw qui est de type compressed
Le topic peut être changé dans le code du fichier index.py ligne 83
La configuration actuelle permet d'accéder au node web_video_server lancé sur le TurtleBot avec la configuration suviante: http://192.168.2.126:8182
Le port et l'adresse IP sont modifiables dans le fichier /web_video_server/src/web_video_server.cpp en modifiant le paramètre address ligne 50 et port ligne 47
Un fichier launch est créé mais non fonctionnel

augmented_reality.py script needs scipy, for that :
pip install scipy (if failed, may needs a pip upgrade)