CAR

Créer un catkin workspace:

1. Prérequis
   • avoir installé ros indigo
2. Créer le dossier et l'initialiser
   • mkdir -p ~/catkin_ws/src
   • cd ~/catkin_ws/src
   • catkin_init_workspace
3. Build
   • cd ~/catkin_ws/
   • catkin_make
4. Ajout setup.*sh en fonction de votre terminal
   • si vous utilisez bash
   • ajouter les lignes suivantes dans votre fichier .bashrc :
     • #ros
     • source /opt/ros/indigo/setup.bash
     • #catkin workspace
     • source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Récupérer le git

1. Clonner le git
   • git clone https://github.com/greatforce/CAR.git ~/catkin_ws/src

Initialisation des PWM

1. Ajout de l'execution automatique de script
   1. copier le fichier initpwm dans /etc/init.d
      • cp ~/catkin_ws/src/script/initpwm /etc/init.d/
      • cd /etc/init.d
      • sudo chmod +x initpwm
      • sudo chown root:root initpwm
      • sudo update-rc.d initpwm defaults

Configuration réseaux

1. Modifier le fichier /etc/natwork/interfaces
   1. verifier quelle est l'interface wifi
      • ifcongif -a
   2. ajouter les lignes suivantes au fichier interfaces modifier wlan0 si vous n'avez pas le même nom d'interface (ex : wlan1 )
      • auto wlan0
      • iface wlan0 inet dhcp

      •  wpa-ssid "votre ssid"
        

      •  wpa-psk "votre mdp"
        

Configuration GPS

1. Installer les paquets nécessaires
   • sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps libgps-dev
2. (optionnel) Afficher directement les données issues du GPS
   • sudo gpscat -s 4800 /dev/tty"votre USB"
3. (optionnel) Passer le GPS en NMEA
   • gpsctl -n /dev/tty"votre USB"
4. (optionnel) Modifier le port GPS
   • gpsd -S "votre port" /dev/tty"votre USB"

Lancer le programme ROS

1. lancer le .launch
   • roslaunch rc_car car.launch

sudo apt-get install ros-indigo-geographic-msgs poiur robotlocalisation